一、can通讯介绍
1、基本概念：CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO世界规范化的串行通讯协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，林林总总的电子控制系统被开发了出来。
2、CAN总线物理特性：CAN bus两根信号线分别叫CANH 和CANL，假定CANH电平 大于 CANL 为 Dominant （显性电平） 其实标明的是信号 0 ；假定CANH电平 等于 CANL 为 Recessive (隐形电平) 其实标明的是信号 1。
芯片5V供电时输出0时CANH 和 CANL输出电压大致为 3.5V和1.5V，当输出为1时 两根线就是浮地的高阻情况，通过外界的端接电阻将电压拉到相等大致为2.5V。

3、协议规范：CAN协议通过ISO规范化后有两个规范:IS011898规范和IS011519-2规范。其间IS011898是针对通讯速率为125Kbps-1Mbps的高速通讯规范，而IS011519-2是针对通讯速率为125Kbps以下的低速通讯规范。
4、参数：通讯速率最高可达1Mbps，通讯间隔最远可达10KM，传输间隔与速率的一般关系如下：

5、比照：CAN通讯比较于串口通讯、SPI通讯、IIC通讯，功用和高烦扰才能要更强一些；与485总线有些相似，都是2线制的差分方法；但比较而言，CAN总线的数据通讯具有更好的可靠性、实时性和灵活性。CAN已经构成世界规范，并已被公认为几种最有出路的现场总线之一。

二、CAN通讯编程
1、意图：本次实验首要结束MCU（stm32F103）与BMS的CAN通讯功用，然后根据BMS的通讯协议文档解析当时BMS的情况。
2、编程思路：参看STM32的CAN例程基础上，1）根据BMS通讯要求更改初始化参数；2）CAN接纳后进行BMS情况解析。
3、编程结束：
(1)CAN总线波特率设置
CAN通讯的一个位可分为 4 段：同步段（SS）、传达时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）、相位缓冲段2（PBS2）；STM32把传达时间段和相位缓冲段1（STM32称之为时间段1）吞并了，所以STM32的CAN一个位只要3段：同步段（SYNC_SEG）、时间段1（BS1）和时间段2（BS2）。通过设定位时序，多个单元可一同采样，也可任意设定采样点。比方设置TS1=9、TS2=8，SYNC_SEG=1和BRP=8，在APB1频率为36Mhz的条件下，即可得到CAN通讯的波特率=36000/[(9+8+1)*8]=250Kbps。
(2)滤波器和屏蔽
（3）接纳：选用中止方法
三、作用与总结
1、实验作用
BMS电池数据测量值如下，与预期相同

2、总结：
（1）调试方法：按照单STM32回环查验–>双STM32功用查验–>STM32与BMS通讯查验
（2）滤波器和屏蔽配置时，可以先不进行屏蔽，在接纳中止中进行挑选；功用调通后，后续再根据需求进行设置。